立体駐車場には自走式と呼ばれるタイプと機械式と呼ばれるタイプの2つのタイプがあります。自走式はその名の通り駐車場内を自走して駐車できるタイプの立体駐車場のことを言い、機械式は専用の装置の上に乗せて運搬・入庫するタイプの立体駐車場のことを言います。自走式はさらにフラット式・スキップ式・連続傾床式の3つのタイプに分けることができます。一般的なのはフラット式でスロープを上るごとに駐車階を上がって行くことができるのに対して、スキップ式というのはスロープを中心にして左右半階ごとに駐車スペースがあるタイプ、連続傾床式は専用スロープがなく駐車場全体がなだらかに傾斜しており、駐車スペースを有効に利用することができるタイプとなります。

利用者が利用しやすいのはフラット式ですが、土地が狭く駐車スペースが限られてしまう場合には、スキップ式や連続傾床式になっている場合が多いです。また機械式は「タワー式」と「二段式・多階式」の2種類に大きく分けられます。商業施設やホテルなどではタワー式が多く、マンションなどでは二段式が多いです。機械式はセキュリティーが高く、狭い土地を有効に利用することができるメリットがありますが、維持費がかかるデメリットもあります。

どちらを利用する場合でも車幅や車高、車両重量に制限があり、古い機械式の場合は利用できないこともあるので注意が必要です。知らずに利用したためにルーフが傷ついたり、クルマが挟まってしまたりなどの事故につながってしまうことも少なくありません。